Трение механизмов и коэффициент полезного действия
Абсолютно гладких и абсолютно твёрдых тел в природе не существует. Поэтому при перемещении одного тела по другому возникает сила трения, которая всегда направлена в сторону, противоположную относительному перемещению. В зависимости от вида движения различают трение скольжения и трение качения.
Трением скольжения называется трение движения, при котором скорости соприкасающихся тел в точках касания различны. Оно обусловлсно шероховатостью и деформацией поверхностей, а также наличием молекулярного сцепления у прижатых друг к другу тел.
Основным законом трения скольжения является закон Амонтона- Кулона, который формулируется так: максимальная сила трения прямо пропорциональна нормальной составляющей внешних сил, действующих на поверхности тела, то есть
где /- коэффициент трения скольжения.
Рис. 39. Трение скольжения: а — конус трения, б — равновесие тела на наклонной
плоскости
Коэффициент трения является отвлеченной величиной. При наличии силы трения Т (рис. 39, а) суммарная реакция R является геометрической суммой нормальной силы N и силы трения Т , то есть
Реакция R отклоняется от нормали N на некоторый угол р, называемый углом трения.
Из треугольника сил (рис. 39, а) видно, что
то есть коэффициент трения скольжения равен тангенсу угла трения.
Если коэффициент трения скольжения одинаков во всех направлениях движения, то множество полных реакций образует круговой конус, называемый конусом трения, с углом при вершине, равным двойному углу трения.
Свойство конуса трения заключается в том, что для равновесия тела, лежащего на шероховатой поверхности, равнодействующая приложенных к нему всех сил должна проходить внутри конуса трения. Это свойство носит название самоторможения и широко используется в механизмах. Тело, лежащее на наклонной плоскости (рис. 39, б) будет скользить по ней при угле наклона а , когда он больше угла трения р. При угле наклона а меньше угла наклона р, тело остается неподвижным вследствие самоторможения.
Трением качения называется тре>ше движения, при котором скорости соприкасающихся тел в точках касания одинаковы по величине и направлению.
Рис. 40. Трение качения
Если к цилиндру радиусом г приложить небольшую силу Р (рис. 40), то он будет находиться в состоянии покоя. При этом произойдёт перераспределение давлений на опорную поверхность и полная реакция R пройдёт через некоторую точку А и через точку О.
При каком-то критическом значении силы Р цилиндр придет в движение и будет равномерно перекатываться по опорной поверхности, а точка А перейдет в крайнее правое положение.
Обозначим буквой к максимальное значение плеча силы G относительно точки А. Составляя уравнение моментов относительно точки А,
ПОЛУЧИМ
Вследствие незначительной деформации тел плечо силы Р считаем равным радиусу г. Из этого условия равновесия определим силу Р, необходимую для равномерного качения цилиндра, которая будет:
Максимальное значение плеча к называется коэффициентом трения качения; он имеет размерность длины и измеряется в сантиметрах или миллиметрах.
При наличии сил трения в механизмах и сопротивления воздуха не вся затраченная работа используется в машинах или механических устройствах, то есть имеются механические потери.
Работа, которая преодолевает силы сопротивления, называется полезной работой АП.
Работа, необходимая на преодоление сил сопротивления, называется затраченной работой А3.
Отношение полезной работы к затраченной называется коэффициентом полезного действия (КПД).
Полезная работа всегда меньше затраченной, поэтому КПД, обозначаемый буквой г|, всегда меньше единицы и выражается десятичной дробью, а иногда в процентах. Формула КПД записывается следующим образом:
Если ряд механизмов соединен последовательно, то есть каждый последующий механизм получает движение от ведомого звена предыдущего механизма, тогда общий КПД п будет равен
где Л1»Л2»Лз»—Ля “ КПД каждого механизма в отдельности.
Источник
Энергия, подводимая к механизму в виде работы Адв движущих сил и моментов за цикл установившегося режима, расходуется на совершение полезной работы Апс т.е. работы сил и моментов полезного сопротивления, а также на совершение работы Ат, связанной с преодолением сил трения в кинематических парах и сил сопротивления среды: Адв = Апс + Ат. Значения Апс и Ат подставляются в это и последующие уравнения по модулю.
Механическим коэффициентом полезного действия (или сокращенно КПД) называют отношение
. (4.19)
Как видно, КПД показывает, какая доля механической энергии, подведенной к машине, полезно расходуется на совершение той работы, для которой машина создана (например, на выполнение технологической обработки изделий, на производство электроэнергии, на подъем груза и т.п.).
Отношение ξ = Ат/Адв называют механическим коэффициентом потерь, который характеризует, какая доля механической энергии Адв, подведенной к машине, вследствие наличия различных видов трения превращается в конечном счете в теплоту и бесполезно теряется, рассеиваясь в окружающем пространстве. Так как потери на трение неизбежны, то всегда ξ > 0. Между коэффициентом потерь и КПД существует очевидная связь: ξ = 1 – η. В современных условиях, когда экономное расходование энергии является одной из первоочередных задач, КПД и коэффициент потерь являются важными характеристиками механизмов машин.
В уравнение (4.19) вместо работ Адв и Апс совершаемых за цикл, можно подставлять средние за цикл значения соответствующих мощностей:
, (4.20)
Для механизмов различных передач (зубчатых, ременных и др.), имеющих один ведущий и один ведомый валы, уравнение (4.20) принимает вид
.
Если с механизма, находящегося в установившемся движении, снята полезная нагрузка (Апс = 0), то такой режим называют холостым ходом. Очевидно, что ηхх = 0, ξxx= 1, так как вся энергия, подводимая к механизму при холостом ходе, тратится лишь на преодоление его собственных потерь. Отсюда следует, что 0 ≤ η <l; l≥ ξ >0.
Подчеркнем, что КПД и коэффициент потерь определяются только тогда, когда механизм находится в установившемся движении. Если оно является периодически изменяющимся, то КПД и коэффициент потерь представляют собой средние за цикл энергетические характеристики механизма. Обычно КПД отдельных механизмов определяют экспериментально и указывают в справочниках. Расчетные формулы для определения КПД системы механизмов, соединенных последовательно или параллельно, приведены в специальной литературе.
Рассмотрим, каким образом определяют КПД отдельного механизма расчетным путем, например механизма двойного клина (см. рис. 4.10, а).
Рис. 4.10. Схемы расчета КПД механизма двойного клина
Пусть к клину 1 приложена движущая сила , перемещающая его вниз вдоль стойки 3. При этом клин 2 будет отжиматься вправо, преодолевая действие пружины. Это будет прямым ходом механизма. Перемещения клиньев связаны векторным соотношением (рис. 4.10, б), откуда
ΔS2 = ΔS1 tg γ .(4.21)
При прямом ходе на клин 1 кроме движущей силы действуют еще реакции и , которые вследствие трения составляют с относительными перемещениями и = угол 90º + φт . Так как КПД определяется в предположении, что звенья движутся равномерно, то силы инерции принимаются равными нулю. При определении КПД не рассматривают также силы тяжести звеньев.
По уравнению сил, приложенных к клину 1, строим план сил (рис. 4.10, в), для которого, используя теорему синусов, записываем
отсюда
(4.22)
На клин 2 действуют сила , сила полезного сопротивления и реакция (см. рис. 4.10, а), связанные уравнением . Из плана сил (см. рис. 4.10, в) по теореме синусов находим
(4.23)
КПД при прямом ходе
или, используя уравнения (4.21) – (4.23), получаем
(4.24)
Добавим, что для винтовой пары скольжения и для червячной зубчатой пары КПД имеет схожее с (4.24) выражение
где γ – угол подъема витков винта или червяка.
Допустим, что прямой ход закончился, клинья 1 и 2 остановились, а затем под действием силы начали свое обратное движение. При этом изменит свое направление и поток энергии: сила станет движущей, а сила – силой полезного сопротивления (рис. 4.10, г). Треугольник перемещений при обратном ходе показан на рис. 4.10, д: направления всех перемещений изменились на обратные. Поэтому силы трения в кинематических парах также изменят свои направления на противоположные. С учетом этого построим план сил при обратном ходе (рис. 4.10, е). Нетрудно заметить, что в уравнениях знаки при углах трения должны также измениться на противоположные.
Запишем КПД обратного хода: . Чтобы раскрыть это выражение, нет необходимости повторять силовой расчет. Определить ηоб можно так: взять величину, обратную ηпр (см. (4.24)), и изменить знак при угле трения на обратный, т.е.
Если выполнить механизм с углом γ < 2φт, то прямой ход будет возможен: сила переместит клин 1 вниз, а клин 2 будет отодвинут вправо. Однако обратный ход будет невозможен: если γ < 2φт, то клин 1 при обратном ходе защемляется между клином 2 и вертикальной стенкой стойки, так что движущая сила сколь бы велика она ни была, не сможет осуществить обратный ход, даже если с клина 1 снять полезную нагрузку . Наступает самоторможение при обратномходе. Обратный ход был бы возможен, если силу сделать также движущей, направив ее вверх. Тогда она будет вытаскивать клин 1 вверх, помогая движущей силе осуществлять обратный ход.
Самоторможение механизма при обратном ходе используется в малых грузоподъемных машинах, в клиновых соединениях, а также в эксцентриковых зажимах, винтовых домкратах и других механизмах.
Если угол γ назначить в пределах 2φт < γ < 90° – 2φт, то будет возможен как прямой, так и обратный ход. Часть энергии, подведенной к клину 1 при прямом ходе будет возвращена ему при обратном ходе, другая значительная часть энергии пойдет на преодоление трения. Это свойство клиновых механизмов широко используют в различных поглощающих устройствах, например в механизмах автосцепок локомотивов и вагонов.
При γ > 90° – 2φт прямой ход механизма становится невозможным. В этом случае клин 2 защемляется между клином 1 и горизонтальной опорной плоскостью стойки; движущая сила , сколь бы велика она ни была, не может вызвать прямой ход механизма, даже если к клину 2 не прикладывать полезную нагрузку ; наступает самоторможение при прямом ходе. Механизм в этом случае абсолютно неработоспособен и применения не имеет.
Для механизма, находящегося в состоянии самоторможения, КПД теряет физический смысл, так как механизм при этом неподвижен и силы никакой работы не совершают. Однако если формально подсчитать КПД при самоторможении, то получим η < 0; модуль η характеризует «надежность» самоторможения. Возникновение самоторможения обусловлено обязательным наличием трения. Чем слабее трение (чем меньше fт, а следовательно, и φт), тем ýже область самоторможения. При отсутствии трения самоторможение механизма наступить не может. У такого идеального механизма ηпр = ηоб = 1 во всем диапазоне углов γ (кроме 0 и 90°).
Согласно (4.24), коэффициент трения fт , определяющий значение угла трения φт, оказывает большое влияние на КПД. Эта зависимость наглядно показана на рис. 4.11 (при γ = 30°) для разных видов трения и смазки: I – трение без смазочного материала η = 5…40%; II – граничная смазка η = 50 … 70%; III – гидродинамическая и гидростатическая смазка η = 90 … 97%; IV – трение качения η = 98 … 99 %.
Рис. 4.11. Влияние коэффициента трения fтна КПД механизма
Рассмотренный пример показывает, что высокие значения КПД можно получить только при замене трения скольжения трением качения или в условиях совершенной жидкостной смазки. Поэтому в современных конструкциях станков с программным управлением, в прецизионных станках и другом технологическом оборудовании, где требуется высокая точность позиционирования и малые потери мощности на трение, широкое распространение получили шариковые винтовые пары качения или гидростатические передачи винт – гайка. В первом случае по винтовым канавкам винта и гайки перекатываются шарики, а во втором случае между рабочими поверхностями винта и гайки создается масляный слой, давление в котором поддерживается на требуемом уровне.
Источник
Виброзащита машин и механизмов
Краткое содержание: Виброзащита машин
и механизмов. Методы виброзащиты. Взаимодействие двух подвижных
звеньев. Подрессоривание и виброизоляция. Динамическое
гашение колебаний. Трение в механизмах. Виды трения. Силы
в кинематических парах с учетом трения. Силовой расчет механизмов
с учетом сил трения. Понятие о КПД механической системы.
КПД механической системы при последовательном и параллельном соединении
механизмов.
Контрольные вопросы
|Список дополнительной литературы
Виброзащита в машин и механизмов.
Как отмечалось ранее, при движении механической системы под действием внешних сил в ней возникают механические колебания или вибрации. Эти вибрации оказывают влияние на функционирование механизма и часто ухудшают его эксплуатационные характеристики: снижают точность, уменьшают КПД и долговечность машины, увеличивают нагрев деталей, снижают их прочность, оказывают вредное воздействие на человека-оператора. Для снижения влияния вибраций используют различные методы борьбы с вибрацией. С одной стороны при проектировании машины принимают меры для снижения ее виброактивности (уравновешивание и балансировка механизмов), с другой — предусматриваются средства защиты как машины от вибраций, исходящих от других машин (для рассматриваемой машины от среды), так среды и операторов от вибраций данной машины.
Методы виброзащиты.
Существующие виброзащитные устройства по методу снижения уровня вибраций делятся на:
- динамические гасители или антивибраторы, в которых опасные резонансные колебания устраняются изменением соотношения между собственными частотами системы и частотами возмущающих сил;
- виброизоляторы, в которых за счет их упругих и демпфирующих свойств уменьшается амплитуда колебаний как на резонансных и нерезонансных режимах.
Взаимодействие двух
подвижных звеньев.
рис. 9.1
Рассмотрим механическую систему (рис. 9.1), состоящую из двух подвижных звеньев,
образующих между собой кинематическую пару. Для упрощения предположим, что движение
звеньев возможно только по одной координате x. Масса первого звена
m1 , второго — m2 . На звено
2 действует периодическая внешняя сила F2 = F20Чsin wt , действием сил веса принебрегаем
Уравнения движения звеньев
Рис. 9.1
Если считать, что контакт между звеньями в процессе движения не нарушается и тела абсолютно жесткие, то
С учетом F21 = — F12, определим реакцию в точке контакта между звеньями
Откуда
и после преобразований
Проанализируем эту зависимость:
если m1 => 0, то F21 => 0 ;
если m2=> 0 , то F21
=> F2 ;
если m2 = m1 = m , то F21
=> — 0.5*F2 ;
если m2 =>¥
, то F21 => 0 ;
eсли m1 => ¥
, то F21 => — F2 .
Анализ показывает, что реакция взаимодействия между звеньями зависит от соотношения их масс и величины внешней силы. При этом кинетическая энергия системы
а потенциальная равна нулю.
Подрессоривание или виброизоляция.
Рис. 9.2
При виброизоляции между рассматриваемыми звеньями устанавливают линейный или нелинейный виброизолятор, который обычно состоит из упругого и демпфирующего элементов (рис. 9.2).
В этой механической системе x2
>x1 ( предположим, что x2 > x1 ) и D
x = x2 — x1 , тогда кинетическая энергия системы
а потенциальная
То есть в системе с виброизолятором только часть работы внешней силы расходуется на изменение кинетической энергии. Часть этой работы переходит в потенциальную энергию упругого элемента и часть рассеивается демпфером (переходит в тепло и рассеивается в окружающей среде).
Уравнения движения
Решение этой системы уравнений подробно рассматривается в курсе теории колебаний, поэтому ограничимся только анализом амплитудно-частотной характеристики. Характеристику построим в относительных координатах D
xотн = x/xст , где xст — статическая деформация упругого элемента.
Рис. 9.3
Динамическое гашение колебаний.
Динамические гасители или антивибраторы широко применяются в машинах работающих в установившихся режимах для отстройки от резонансных частот (например, в судовых двигателях внутреннего сгорания). Динамические гасители могут быть выполнены в виде упругого или физического маятника. Рассмотрим простейший линейный упругий динамический гаситель (рис.9.4). Принцип действия динамического гасителя заключается в создании гасителем силы направленной противоположно возмущающей силе. Настройка динамического гасителя заключается в подборе его собственной частоты: собственная частота гасителя должна быть равна частоте тех колебаний, амплитуду которых необходимо уменьшить («погасить»)
где w 0г —
собственная частота гасителя, mг — масса гасителя,
сг — жесткость пружины гасителя.
Уравнения движения системы с динамическим гасителем, схема которого изображена на рис. 9.4
где D
x = x — xг — деформация пружины гасителя.
На рис. 9.5 приведены амплитудно-частотные характеристики этой системы без динамического гасителя и с динамическим гасителем. Как видно из этих характеристик, при установке динамического гасителя амплитуда на частоте настройки резко снижается, однако в системе вместо одной собственной частоты возникает две. Поэтому динамические гасители эффективны только в узком диапазоне частот вблизи частоты настройки гасителя. Изображенные на рисунке кривые 1 и 2 относятся к динамическому гасителю без демпфирования. При наличии в системе демпферов форма кривой изменяется (кривая 3): амплитуды в зонах гашения увеличиваются, а зонах резонанса — уменьшаются.
Рис. 9.5
Подробнее с вопросами виброзащиты машин можно познакомиться в учебной [ 9.1, 9.2 ] или специальной литературе [ 9.3 , 9.4 ].
Трение в механизмах. Виды
трения.
Способность контактирующих поверхностей звеньев сопротивляться их относительному движению называется внешним трением. Трение обусловлено неидеальным состоянием контактирующих поверхностей (микронеровности, загрязнения, окисные пленки и т.п.) и силами межмолекулярного сцепления. Трение в кинематических парах характеризуется силами трения и моментами сил трения. Силой трения называется касательная составляющая реакции в КП (составляющая направленная по касательной к контактирующим поверхностям), которая всегда направлена против вектора скорости относительного движения звеньев.
Различают следующие виды трения:
- трение покоя проявляется в момент, когда два тела находящиеся в состоянии относительного покоя начинают относительное движение (касательную составляющую возникающую в зоне контакта до возникновения относительного движения, в условиях когда она меньше силы трения покоя, будем называть силой сцепления; максимальная величина силы сцепления равна силе трения покоя);
- трение скольжения появляется в КП при наличии относительного движения звеньев; для большинства материалов трение скольжения меньше трения покоя;
- трение качения появляется в высших КП при наличии относительного вращательного движения звеньев вокруг оси или точки контакта;
- трение верчения возникает при взаимодействии торцевых поверхностей звеньев вращательных КП (подпятники).
Кроме того по наличию и виду применяемых смазочных материалов различают:
Сила трения покоя зависит от состояния контактных поверхностей звеньев, а сила трения скольжения — также и от скорости скольжения. Определение зависимости трения скольжения от скорости возможно только в некоторых наиболее простых случаях. Пример диаграммы такой зависимости дан на рис. 9.6.
Рис. 9.6
Трение скольжения согласно закону Кулона-Амонтона пропорционально нормальной составляющей реакции в КП
где f — коэффициент трения скольжения .
с учетом трения.
1. Поступательная КП (рис.9.7).
Рис. 9.7
При силовом расчете с учетом трения в поступательной КП определяются:
- реактивный момент Mij ,
- величина реакции Fij ;
- направление вектора Fij ;
известны: точка приложения силы — геометрический центр кинематической пары A1п. и коэффициент трения скольжения f .
Полная величина реакции в КП равна векторной сумме
где —
сила трения скольжения, j — угол трения
, f — коэффициент трения скольжения (tg j
» f , так как j
мало).
Если tg j
»
f =>
0, то Fij =>
F nij, т.е. к решению без учета трения.
Число неизвестных в поступательной КП при силовом расчете с учетом трения увеличилось
и равно ns = 3.
2. Вращательная КП
Силовой расчет с учетом трения является моделью КП более высокого уровня, с большей степенью приближения модели к реальной КП. При этом известны геометрические размеры элементов КП (радиусы цапф) и коэффициент трения скольжения. Так как в реальных парах имеются зазоры, то на расчетной схеме (рис.9.8) пару представляют как высшую.
Рис. 9.8
При силовом расчете c учетом трения во вращательной КП определяются:
- направление реакции Fij ;
- величина реакции Fij ;
- величина силы трения Fтр ij;
известно: линия действия нормальной составляющей проходит через центр КП точку
B1в. , коэффициент трения скольжения , радиус цапфы ri
» rj .
Момент трения в КП
3. Высшая КП.
В высшей паре два относительных движения — скольжение и перекатывание. Поэтому здесь имеют место два вида трения — трение скольжения и трение качения (рис. 9.9).
Рис. 9.9
При силовом расчете в высшей КП определяются:
- величина реакции Fij ;
- направление реакции Fij;
- момент сил трения Мтрij
известны:
- точка приложения силы — точка контакта рабочих профилей кинематической пары С2вп;
- направление нормальной составляющей Fnij — контактная нормаль к профилям (размеры и форма профилей заданы);
- направление тангенциальной составляющей Fтрij — касательная к профилям в точке контакта;
- коэффициенты трения качения k и скольжения f.
Полная величина реакции в КП равна векторной сумме
Число неизвестных в высшей КП при силовом расчете с учетом трения увеличилось
с ns = 1 до ns = 3 ( так как в паре имеется
два вида трения).
Силовой расчет механизмов
с учетом сил трения.
Постановка задачи силового расчета: для исследуемого механизма при известных кинематических характеристиках и внешних силах, а также размерах элементов КП и величинах коэффициентов трения в них, определить уравновешивающую силу или момент (управляющее силовое воздействие) и реакции в кинематических парах механизма.
Методы решения задач силового расчета с учетом трения :
- составление общей системы уравнений кинетостатики с уравнениями для расчета сил и моментов сил трения с числом уравнений соответствующим числу неизвестных;
- метод последовательных приближений: на первом этапе решается задача кинетостатического расчета без учета трения и определяются нормальные составляющие реакций, по ним рассчитываются силы трения и определяются реакции с учетом трения.
Примечание: силовой расчет с учетом сил трения можно проводить на тех этапах проектирования, когда уже определены размеры элементов КП, материалы звеньев, образующих пары, классы чистоты рабочих поверхностей КП, вид смазки и скорости относительных движений, т.е. параметры по которым можно определить коэффициенты трения. Подробнее с силовым расчетом механизмов с учетом трения можно познакомится в учебнике [ 9.1 ] и в пособии [ 9.5 ].
Понятие о КПД механической
системы.
Коэффициентом полезного действия или КПД механической системы называют отношение работы сил полезного сопротивления к работе движущих сил за цикл ( или целое число циклов ) установившегося режима работы.
КПД механизма характеризует его эффективность при преобразовании энергии, определяет соотношение полученной на выходе полезной энергии и энергетических потерь в механизме на трение, перемешивание масла, вентиляцию, деформацию звеньев и др. Величину КПД можно рассчитать по следующей зависимости:
Рис. 9.10
где Ai — работа движущих сил, Aj
— работа сил полезного сопротивления, h
— коэффициент полезного действия, y
— коэффициент потерь.
Работа движущих сил за цикл
работа сил полезного сопротивления за цикл
где Мдср и Мcср — среднеинтегральные значения движущего момента и момента сил сопротивления,
j
in ,j
jn и j
i0 , j
j0 — значения угловых координат звеньев i и j ,соответственно в начале и в конце цикла.
Подставим эти выражения в формулу для КПД и получим
где uji — передаточное отношение механизма.
КПД механической системы
при последовательном и параллельном соединении механизмов.
- при последовательном соединении (рис. 9.11) весь поток механической энергии
проходит последовательно через каждый из механизмов - при параллельном соединении механизмов i и j
(рис. 9.12) поток механической энергии делится на две части: часть проходящую
через механизм i обозначим µ
, а часть проходящую через механизм j Þ
b , причем µ
+b = 1.
Контрольные вопросы к лекции 9.
1. Расскажите о целях и методах виброзащиты машин и механизмов
? (стр.1)
2. Проанализируйте силовое взаимодействие двух тел, к одному
из которых приложена внешняя сила изменяющаяся по гармоническому закону ?
(стр. 1-2)
3. Определите область эффективности виброизолятора ? (стр. 2-3)
4. Определите область эффективности динамического гасителя ?
(стр. 3-4)
5. Как осуществляется настройка динамического гасителя ? (стр.
3)
6. Дайте определение процесса трения, перечислите виды трения
? (стр. 5)
7. Изобразите силовую картину в плоской кинематической паре
(вращательной, поступательной и высшей) при учете трения ? (стр. 6)
8. Опишите особенности силового расчета механизмов при учете
трения ? (стр. 8)
9. Что называют коэффициентом полезного действия механической
системы ? (стр. 8-9)
10. Как определяется КПД механической системы при последовательном
и параллельном соединении элементов ? (стр. 9-10)
Литература к лекции 9:
- Теория механизмов и машин. Под ред. К.В.Фролова. М.: Высшая
школа, 1987. - Левитский Н.И. Колебания в машинах: Учебное пособие для втузов. — М: Наука. Гл. ред. физ. — мат. лит., 1988. — 336 с.
- Штейнвольф Л.И. Динамические расчеты машин и механизмов. — Москва — Киев: Машгиз., 1961. — 340 с.
- Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./ Ред. совет: В.Н.Челомей и др.,- М.: Машиностроение, 1981. — Т.6, Защита от вибрации и ударов/ Под ред. К.В.Фролова, 1981. — 456с.
- Силовой расчет, уравновешивание, проектирование механизмов и механика манипуляторов: Учебное пособие. Под ред. А.К.Мусатова. М.: Изд. МГТУ, 1990.
Перейти к содержанию
Источник